Die älteste schriftliche Erwähnung von Heide stammt aus dem sechzehnten Jahrhundert. Damals war Heide nicht viel mehr als ein paar Bauernhöfe in einer abgelegenen Gegend von Venray. Es gab überhaupt nichts, keine Kirche, keine Schule und kein Gemeindezentrum. Dies blieb bis ins zwanzigste Jahrhundert so.
Im zwanzigsten Jahrhundert begann es sich dank fünfzehn Bauern zu einem richtigen Dorf zu entwickeln. Zu Beginn des zwanzigsten Jahrhunderts beschlossen sie, zusammenzuarbeiten und eine Mühle zu bauen. Von da an bildete sich in Heide eine Gemeinschaft. Heute hat Heide etwa 500 Einwohner.